کنترل حالت لغزشی فازی تطبیقی بازوهای ماهر رباتیک در فضای کار با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ

در این پایان نامه، مدل ریاضی جدید از بازوی رباتیک ارائه می¬گردد. قوانین کنترلی پیشنهادی بر مبنای این مدل، از نوع حالت لغزشی فازی تطبیقی در فضای کار بوده که با استفاده از تخمین کران عدم قطعیت¬ها می¬تواند بر عدم قطعیت-های مختلف از قبیل عدم قطعیت پارامتری، اصطکاک مفاصل ربات، اغتشاش خارجی، عدم قطعیت¬های سینماتیکی و ماتریس ژاکوبین و دینامیک مدل نشده غلبه کند. در این پژوهش از راهبرد نوین کنترل ولتاژ استفاده نموده¬ایم که عملکردی بهتر، سریع¬تر و با حجم محاسبتی کمتر را به ارمغان خواهد آورد.